Sept. 17 2025
9月17日
口頭発表 10:10-10:50 計測・認識
座長：牧野 泰才（東京大学）
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遠隔触診のための患部柔らかさ分布推定・可視化手法
〇海老名 光希(日本電信電話株式会社)、後藤 充裕(日本電信電話株式会社)、瀬下 仁志(日本電信電話株式会社) - 過疎化により遠隔診療の重要性が高まる中，基本的な診断法である触診は遠隔化の価値は高く，筆者らはこれまでに患部の柔らかさを取得する触診システムを開発している．本研究では取得した複数点の柔らかさ情報からその分布をサーフェスフィッティングにより推定するとともに，患部を3Dスキャンして得たモデルにその結果を重畳表示する手法を開発した．さらに，柔らかさが既知の試験片を用いた検証実験を通じて実際の柔らかさの分布に対応した結果が得られることを確認した．
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身体動作指標に基づくアバタ間の移行容易性の可視化
〇小川 真輝(NTT コミュニケーション科学基礎研究所)、横坂 拓巳(NTT コミュニケーション科学基礎研究所) - 現実の身体と異なる特性を持つアバタが多数提案され，能力や体験の拡張が実現されている．一方，場面や目的に合わせてアバタを円滑に乗り換えるための，アバタ間類似度に基づく自然な変身方法に関する知見は限定的である．本研究では，アバタ間での移行しやすさを可視化する「アバタ変身マップ」の構築を目指す．予備検討として，サイズや動作ゲインが異なるアバタを乗り換える際の移行しやすさを身体動作指標によって定量的評価・可視化する．
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ビジョントラッキングを用いた指先のレーザドップラ振動計測
〇立岩 悠翔(大阪大学)、岩井 大輔(大阪大学) - 本研究では，指先と対象物体との接触時の振動を無拘束で計測することを目的とする．提案手法では，指先が物体と接触することで指先の微小振動が変化することに着目し，トラッキング用カメラをレーザドップラ振動計のレーザ参照光と同軸に配置し，二軸ミラーによって指先に追従させ微小振動を計測する．プロトタイプを実装し，異なる形状を持つ表面に対して接触時の指先振動を計測した．
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照度センサを使用した四肢の動作計測手法の提案
〇佐藤 光流(湘南工科大学 大学院)、堀越 力(湘南工科大学 大学院) - 本発表では照度センサを利用した四肢の動作計測手法を提案する．照度センサを薄く伸縮性の高い布で覆う．力を加えた際に生じる筋肉の変形によって布が伸び縮みすると，布の繊維間の隙間が変化する．これによりセンサが受光する光量が変化し，この光量の変化を捉えることで筋肉の変形度合いを計測する．さらに，布の上からLEDで常に一定の光を照射することで，環境光による影響を排除し，安定した条件下での計測が可能である．
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単一画像からの段階的視野拡張と３次元点群化とを統合したVR画像合成手法
〇的場 未奈(青山学院大学)、戸辺 義人(青山学院大学)、鷲見 和彦(青山学院大学) - VR用画像合成において，視野角 60° の単一画像から視野角 120° の 3 次元 (3D) 点群を構築する手法を提案する．画像を左右 30 % ずつ逐次生成し，その都度深度推定して3D点群化し，それらを位置合わせして統合することで，広視野 3D 点群を構築する．既存の VistaDream と比較し，視野角 120° パノラマ画像の拡張領域が実写画像と意味一貫性を保つかを確かめる．
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音声による接触判定システムの複数同時運用による全身化の検証
〇峰松 丈倖(電気通信大学)、前田 裕作(電気通信大学)、櫻井 翔(電気通信大学)、広田 光一(電気通信大学)、野嶋 琢也(電気通信大学) - Augmented Sports化された剣術競技，Parabladeの実現にむけて，音声認識に基づく剣と身体の接触の有無・部位判定技術を開発してきた．これまで単一のマイクユニットで80-90%程度の精度を達成できることを確認した．本報告ではこのユニットを全身に複数配置することによる認識への影響を検証し，認識精度・速度の向上にむけた対策を実施したのでその結果について報告する．
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建材統合型の静電容量計測による空間内の人間の接触・近接行動計測の基礎検討
〇小林 康平(武蔵野美術大学造形構想学部映像学科、慶應義塾大学大学院メディアデザイン研究科)、新居 英明(慶應義塾大学大学院メディアデザイン研究科)、張 佳楠(慶應義塾大学大学院メディアデザイン研究科)、彭 涵睿(慶應義塾大学大学院メディアデザイン研究科)、吉田 貴寿(慶應義塾大学大学院メディアデザイン研究科)、南澤 孝太(慶應義塾大学大学院メディアデザイン研究科) - 部屋スケールの人間計測において、床や壁、天井など、建材に計測機能を統合する建材統合型アプローチが用いられてきた。従来は圧力分布計測が主に用いられており、人と物の接触を計測することができたが、近接の計測は難しかった。<#%BR%#>そこで本研究では、床と天井を電極とする静電容量計測により、接触だけでなく近接計測が可能なシステムを提案する。人間の位置や、家具や家具上に置かれた物への近接および接触状態の計測を実現した。
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立体物への遠距離動的投影を目的とした赤外マーカーの試作
〇高橋 杏実(群馬大学)、奥 寛雅(群馬大学) - 近年、数10m以上遠方の対象に動的なプロジェクションマッピング行う手法が提案されている。しかし、このような遠距離にある対象の姿勢計測にはまだ課題があり、対象の位置・姿勢6自由度すべてに整合する投影はまだ実現されていない。この問題の解決を目的として、ArUcoマーカーの原理と赤外光源を組み合わせた遠距離用赤外マーカーを開発した。本発表では、30m先の立体物姿勢推定で評価した結果を報告する。
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SOMA: Spatial Observation and Movement Archive HMDの空間構築機能を利用した行動分析ツールの提案
〇小柳 陽光(東京大学) - 実空間上のユーザ行動を記録する技術は体験のユーザビリティを分析する上で有効である。既存研究では床や壁などの単純な平面への視線のヒートマップなどが主であり、複雑な形状を持つ実空間への分析ツールは提案されていなかった。本研究ではヘッドマウントディスプレイの持つ空間を3Dデータ化する機能を用いて、視線を可視化する技術を実装した。これにより、ユーザが実空間のどこに注目していたのか観察することができる。
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多点での筋状態推定のためのハードウェアを用いた高速処理手法の開発
〇長澤 達哉(立命館大学)、安藤 潤人(立命館大学)、足立 隆弘(ATR-Promotions)、野間 春生(立命館大学) - ヒトの動作には非常に多くの筋肉が関わっている。これらの状態を同時に取得すると、情報量が非常に大きくなり、小さなハードウェアでリアルタイム処理することが難しい。本研究では、コンパレータとFPGAを用いた情報処理により、A/Dコンバータを用いずに筋状態を推定する手法を開発した。これにより、小型な機器でも筋状態を同時推定できる可能性を示した。
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センサ内蔵インソールを用いたスケートボードにおける足裏反力の分析
〇河村 倫輝(立命館大学)、宮本 賢昇(立命館大学)、街道 一翔(立命館大学)、小松 仁美(清泉大学)、寺前 達也(株式会社 国際電気通信基礎技術研究所)、野田 智之(株式会社 国際電気通信基礎技術研究所)、安藤 潤人(立命館大学)、野間 春生(立命館大学) - 本研究はスケートボード上でのCOPの計測が目的である。スケートボードの運動を理解するために身体重心（COG）と足裏反力中心（COP）の計測が必要不可欠であるが、スケートボード上でCOPの計測は困難である。そこで、MEMS触覚センサをインソールに複数組み込んだ靴デバイスを用いたCOPの計測方法を提案する。フォースプレートと靴デバイスから得たそれぞれのCOPを比較し、提案手法の計測精度を評価した。
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自動走行ストレス軽減に向けた車載カメラによる歩行者の移動方向推定の検討
〇御前 賢斗(奈良先端科学技術大学院大学)、澤邊 太志(奈良先端科学技術大学院大学)、Butaslac Isidro(奈良先端科学技術大学院大学)、加藤 博一(奈良先端科学技術大学院大学) - 自動運転の普及が進む中，自動運転レベル3では衝突の危険が生じた際に運転者の介入が求められる．特に歩行者との接触リスクに対しては，その情報を事前に提示し，ストレスを感じさせることなく，円滑なテイクオーバーを行うことが重要である．そのため，歩行者の検出だけでなく，その行動も考慮する必要がある．本研究では，車載カメラによる前方映像から，歩行者の移動方向の推定手法を提案し，搭乗者への適切な注意喚起による手法によって，自動走行ストレス軽減を目指す．
