パッシブ型力覚提示システムを用いた物体のなぞりに関する研究
- 概要:
- パッシブ型の力覚提示システムは，暴走等がないことから本質的に安全であり，各種訓練やアミューズメントに応用が期待できる．しかし，物体の表面をなぞる動作のようにある方向に手先を誘導させることを考えた場合，能動的に力を発生させることができないため，独特な制御戦略を考える必要がある．本研究では，ERブレーキを用いたパッシブ型力覚提示システムを用いて，何種類かのアルゴリズムによる物体のなぞり実験を行い，その性質を比較する．
- 著者:
小柳健一 (大阪大学大学院工学研究科)
ホームページ:http://www-dyna.mech.eng.osaka-u.ac.jp/古荘純次 (大阪大学大学院工学研究科)