題目

共同仮想物体操作のための遠隔作業者間の手の拘束の力覚提示 (Restraint between Remote Users and Force Display for Collaborative Object Manipulation)

概要

非接地型の力覚提示装置など，十分な運動拘束能力を持たない共有仮想環境においてバーチャルカップリングを用いた共同物体把持を行う場合，互いの手が自由に動かせるため，VCが過大な力を発生させ，意図しない把持解消などの問題が発生する．
本研究では，物体共同把持中の作業者間の手の位置関係を保持するように，計測された実指位置を補正することで擬似的な拘束を実現し，ユーザと物体の間に作用する過剰な力を防止した．また，拘束の発生の認知を支援するため，VCによる力覚提示，VCによる反力に拘束方向の力を加えた力覚提示，VCによる反力に非線形に拘束力を強調した力を加えた力覚提示，を比較した．２人で物体を把持して運搬するタスク実験により，拘束と力覚提示を併用すること，さらに拘束力を提示することで作業性の改善が確認された．

著者

鎌田 勝寛 (東京農工大学) , 竹花 幸伸 (東京農工大学) , 藤田 欣也 (東京農工大学)