題目

前腕皮膚変形による腕動作伝達－前後方向の試作と評価－ (Cutaneous stimulation device for transmitting forearm motion -Evaluation of Backward-Forward Motion-)

概要

書道などの訓練において，腕の動作を伝達することは重要である．こうした運動教示では，指導者が直近に存在する場合には訓練者の腕を取り，腕を牽きながら腕の動作を伝達する．この「腕を牽く」教示は非常に直感的な教示手法であるが，指導者が直近に存在しないかぎり腕を牽く教示を行うことはできない.
本研究では指導者が直近に居ない状況でも腕を牽く行為と同等な教示を可能とするための装置を提案する. 装置を製作するにあたり，我々は腕を牽く際に生じる皮膚変形に着目した.この皮膚変形を装着型装置により再現し，あたかも任意の方向から腕を牽かれているかのような力をユーザに錯覚させることで，直感的に腕の動作情報を伝達する．本稿では腕に対して前後方向の動作情報を伝達するための装置の製作および評価を行った．

著者

國安 裕生 (電気通信大学) , 佐藤 未知 (電気通信大学) , 福嶋 政期 (電気通信大学) , 梶本 裕之 (電気通信大学)