Sept. 12 2019
Room B Locomotion & Mobility
Chair：Taro Maeda(Osaka Univ.)
- 6B-01
- Preliminary Study of Redirected Walking Techniques Using Virtual Obstacles
〇KEIGO MATSUMOTO(The University of Tokyo)、TAKUJI NARUMI(The University of Tokyo)、HIDEAKI KUZUOKA(The University of Tokyo)、Michitaka HIROSE(The University of Tokyo) - 広大なバーチャル空間を限られた大きさの実空間で実際に歩き回ることを可能にするRedirected walkingと呼ばれる方法論が提唱されている．Redirected walking手法の多くはユーザに知覚されない範囲内でユーザの移動方向および移動量を変化させることを試みているが，実際はリセットと呼ばれる強制的な操作が必要とされユーザ体験を損ねていた．本稿ではあえてバーチャル空間上に障害物を提示しユーザが障害物を回避する際に知覚されない操作を行うことでリセットを回避する手法を提案する．
- 6B-02
- Study on turning manipulation type redirection method
〇Junya Mizutani(The University of Tokyo)、KEIGO MATSUMOTO(The University of Tokyo)、TAKUJI NARUMI(The University of Tokyo)、HIDEAKI KUZUOKA(The University of Tokyo)、Michitaka HIROSE(The University of Tokyo) - 自然な歩行感覚を提示しながら，限られた実空間で広大なバーチャル空間を歩き回ることを可能にする，リダイレクションという手法が提案されている．しかし現在提案されている操作ゲインでは，回転量を操作する際に立ち止まらないと歩行経路にずれが生じてしまう．そこで本研究では，歩行経路を統制しながら，立ち止まらずに旋回する際の旋回量を操作する旋回ゲインを提案し，その閾値を検証する．
- 6B-03
- A Rotation Gain Controller for Redirected Walking Using Reinforcement Learning
〇YuChen Chang(The University of Tokyo)、KEIGO MATSUMOTO(The University of Tokyo)、TAKUJI NARUMI(The University of Tokyo)、HIDEAKI KUZUOKA(The University of Tokyo)、Michitaka HIROSE(The University of Tokyo) - 本研究では、強化学習を利用し汎用性のある回転量操作型リダイレクションコントローラを構築した。歩行体験できるバーチャル環境においてユーザーが自主回転する際に、角度に補正をかけることでユーザの進行方向を変化させる。これにより壁や障害物などに対する回避操作を減少でき、ユーザ体験の向上が期待できる。進行方向角度について強化学習を適用することで、バーチャルコンテンツの内容や現実空間の形状にとらわれず、最適な操作量をリアルタイムで出力することができる。
- 6B-04
- Study on Distance Reduction of a Barrier Simulator Using an HMD and an Electric Wheelchair
〇Kousuke Motooka(College of Humanities and Sciences, Nihon University)、Takumi Okawara(College of Humanities and Sciences, Nihon University)、Kenro Go(Graduate School of Integrated Basic Sciences, Nihon University)、Yuki Yamato(Graduate School of Integrated Basic Sciences, Nihon University)、AKIHIRO MIYATA(College of Humanities and Sciences, Nihon University) - 我々は，HMD上の映像と，電動⾞椅⼦の低⾃由度動作を組み合わせたバリアシミュレータを提案してきたが，ユーザがシミュレーションを⾏う際，映像上の⾞椅⼦が進む距離と同じスペースを現実空間で確保する必要があった．本稿では，シミュレータの現実空間における移動距離を削減するための基礎検討として，⾞椅⼦の現実空間における移動の振る舞いと，ユーザが仮想空間で知覚する移動距離の関係を明らかにしたことについて報告する．
- 6B-05
- Motion Platform Using Electric Wheelchair based on Robotics Technology
〇Taku Hatanaka(Meijo university)、Riho Oda(Meijo university)、Yamato Sasai(Meijo university)、Ryo Kodama(The University of Electro-Communication)、Junichi Meguro(Meijo university) - 近年，様々なモーションプラットフォーム(MP)の開発が進んでいる中で，一般的なMPは，没入感と設置面積，コストはトレードオフの関係がある．そこで本研究では，電動車椅子をロボット化したMPの構築を行った．このMPは，LIDAR,IMU搭載することで，自己位置推定や障害物検知の機能を有している．今後は，これらの機能を活用し，MPの機能性の拡張を行うことと，回転と前後の運動による体感の調査を実施していく予定である．
- 6B-06
- A study of stimulus method to present a turning walk sensation
〇GAKU SUETA(Tokyo Metropolitan University)、NAOYUKI SAKA(Tokyo Metropolitan University)、VIBOL YEM(Tokyo Metropolitan University)、TOMOHIRO AMEMIYA(Tokyo University)、MICHITERU KITAZAKI(Toyohashi University of Technology)、MAKOTO SATO(Tokyo Metropolitan University)、YASUSHI IKEI(Tokyo Metropolitan University) - 本論文では，旋回歩行感覚を生成する腕振り運動提示手法をについて検証した．左右の腕で屈曲比率の異なる腕振り運動提示では，身体のねじれによる身体方位の変化が見られた．また，実際歩行時の主観的な身体方位を評価した結果，進行方向の内側となることが確認された．そのため，腕振り運動提示による身体のねじれが旋回歩行感覚を生成していると考えたが，有意差はみられなかった．
- 6B-07
- Creation of Walking Sensation with Active feeling
〇Minori Unno(Tokyo Metropolitan University)、KOICHI SHIMIZU(Tokyo Metropolitan University)、TOMOHIRO AMEMIYA(The University of Tokyo)、MICHITERU KITAZAKI(Toyohashi University of Technology)、VIBOL YEM(Tokyo Metropolitan University)、YASUSHI IKEI(Tokyo Metropolitan University) - 本研究では，前庭感覚ディスプレイ(可動座席)による VR 歩行時の歩行感覚，能動感，受動感を評価した.体験条件として，実写映像提示，聴覚提示および歩行イメージの有無を設定し，それらが上記の感覚に与える効果を比較した.実験参加者数が十分ではない段階であるが，歩行イメージと実写映像提示は，歩行感覚，能動感の増加に効果があることがわかった.聴覚提示は，能動感の生成にのみ効果があることが推測された.
- 6B-08
- Evaluation of Locomotion-Interface with Straight-Walking Treadmill
〇Ryota Sakashita(Kogakuin University)、Hisaya Tanaka(Kogakuin University) - 本研究では直進歩行型トレッドミルと、身体回転特徴を用いたLocomotion -Interface(LI)を開発し、その評価を行った。先行研究ではトレッドミル歩行における肩のYaw回転量を、仮想環境の左右歩行の制御に用いた。このシステムの使用後は、酔いの指標であるSimulator Sickness Questioner(SSQ)スコアで平均6/48を示し、酔いにくいことが示された。本研究では本LIシステムの酔いにくさや、臨場感の評価をゲームコントローラによるLIシステムや、操作条件と比較することで評価した。
- 6B-09
- Motion-Less VR: Full-Body Immersive VR Interface without Real Body Motion
〇Noriki Mochizuki(Hosei University)、Nakamura Sousuke(Hosei University) - モーションキャプチャを用いたVRシステムでは、バーチャル身体の運動がリアル身体で実行可能なものに限定される。例えば狭いリアル空間では広いバーチャル空間を移動することはできず、リアル身体が立位に制限されるとバーチャル身体を座位にすることができない。そこで本研究では、身体固定状態での運動意図取得と運動感覚提示で実現する、リアル空間での身体運動を必要としない全身没入型VRインタフェースを提案する。
- 6B-10
- Ground Surfing
〇Ryusei Uramune(Osaka University)、Kotaro Oshima(Osaka University) - ウインドサーフィンは自然の風と波を使って走るスポーツであり、日常では体験できない爽快感と独特の楽しさがある。本企画では海に行かずに屋内でウインドサーフィンの魅力を体験できるシステムを構築する。セイル型デバイスでは、ユーザーの操作と映像上の風のインタラクションを可能にする。ボード型デバイスでは振動提示により波に乗っている感覚を再現する。またユーザーに風と海の匂いを与えることで体験の没入感を高める。
