Wednesday, 11 September
9月11日（水）
A会場 ハプティクス―硬軟感/衝撃の触感
座長：YEM VIBOL(首都大学)
- 2A-01
- 打撃感提示のための物理モデルによる衝突振動の再現 - 剛性パラメータを反映した振動生成と硬軟感の評価 -
〇髙橋 洋一郎(東北大学)、昆陽 雅司(東北大学)、田所 諭(東北大学) - 先行研究として、著者らは衝突感覚再現のための接触理論と振動の共振モデルに基づくリアルタイム波形生成モデルを開発した。本研究では、スネアドラムを叩いたときにドラムスティックに発生する振動に着目し、実測データと同様の波形を生成できること及び対象物体の硬軟感を再現できることを実証する。具体的には、打撃対象物体の硬さを提案手法で生成した振動刺激によって表現できているかを評価実験により検証した。
- 2A-02
- 鐘撞きVRにおける振動刺激による衝突時の力触覚提示
〇高木 周平(名城大学)、新美 将太郎(名城大学)、岩田 賢樹(名城大学)、那須 龍平(名城大学)、柳田 康幸(名城大学) - 我々は鐘撞きをVR空間で体験できるシステム「鐘撞きVR」を構築した．本システムでは，撃力反転機構により，鐘撞きをした際の撞木運動方向の反転を再現した．しかし，撞木と鐘という固い物体同士が衝突する瞬間の感覚を十分再現できていたとは言いがたい．そこで，撞木部の紐に取り付けたボイスコイルモータにより振動提示を行い，衝突感を演出した．また，振動刺激により鐘撞き体験の質の向上ができているか，評価実験を行った．
- 2A-03
- 各種の周波数域受動性を持つVCの触感提示
〇池田 智泰(福井大学)、川井 昌之(福井大学)、橋詰 直樹(福井大学)、黒田 智也(福井大学) - 本研究では，バーチャルリアリティの力覚提示で使用するバーチャルカップリング(VC)について，非整数階微分項のパラメータから算出される周波数域での受動性に着目し，様々な周波数域で望みの受動性を実現するVCの設計手法を用い，そのVCの触感と周波数域受動性の関係を考察する．また，設計されたVCの係数を表示しつつ，その触感も容易に体感し，比較できる「VC見本」を構築する．
- 2A-04
- 測定反力と提示反力の誤差を最小化する柔軟物体モデリングの2次元数値実験による検討
〇鈴木 裕也(東北学院大学)、佐瀬 一弥(東北学院大学) - 従来の柔軟物体モデリングは多大な手間を要する為、触覚VRコンテンツ開発のハードルが高い。本研究では、柔軟物体モデル生成における対象物の材料パラメータ決定手法の開発を行う。内部材料特性は表面剛性の実測値をもとに、物理シミュレーションと最適化アルゴリズムによって決定することで、妥当性のある材料パラメータの取得を目標とする。本発表では2次元柔軟物体における最適化手法の比較について述べる。
- 2A-05
- 湾曲型アレイ電極を用いた刺激面積変化による硬軟感提示に関する検討
〇神山 直樹(法政大学大学院)、望月 典樹(法政大学)、稲生 太一(法政大学大学院)、中村 壮亮(法政大学) - 経皮電気刺激を用いた皮膚感覚提示に関する研究では，硬軟感に大きく影響を及ぼすとされる指腹における物体との接触面積の変化が，従来の平板電極では十分に再現できていない可能性が示唆された．そこで我々は，指先の側面まで刺激可能な湾曲型アレイ電極を開発し，物体接触時の面積変化を模擬する形で刺激箇所を時系列に変化させた際の硬軟感知覚について調査した．
- 2A-06
- 運動する柔軟球による硬平板の表現
〇竹内 将大(電気通信大学)、村田 華蓮(電気通信大学)、梶本 裕之(電気通信大学) - ２つの全く同じ形状，弾性を持つ指が互いにぶつかる時，指の接触界面は平面となる．この原理から，我々は「指と似た弾性をもつ柔軟球」を指と対向させて動かすことによって硬平板を表現できると考えた．本稿ではこの考察に基づき，人肌ゲルを指の運動と反対に動かすことで実際よりも硬く知覚させることが可能であることを確認する実験を行った．
- 2A-07
- 餅つき体験システムにおける杵の沈み込み感提示のための計測と評価
〇森 湧翔(名城大学大学院)、渡辺 久馬(名城大学大学院)、岩田 将幸(名城大学大学院)、河合 秀樹(名城大学大学院)、中野 拓哉(名城大学)、柳田 康幸(名城大学) - 我々は，杵で餅をつく際の感触を提供する力触覚インタフェースとして餅つき体験システムを構築した．本システムでは，餅をつく際に生じる感触を三つの感触（餅をついた際の杵の沈み込み感，餅のくっつき感，杵を引き上げる際の餅の伸び感）に分割し，各感触を再現するデバイスを割り当てるアプローチを取った．本稿は杵の沈み込み感に注目し，物理的性質とユーザ評価から本システムと実際の餅の類似性を調査する．
- 2A-08
- 低遅延杖型触覚提示デバイスの開発および性能評価
〇下澤 弾(筑波大学)、濵崎 愛(筑波大学)、杉浦 裕太(慶應義塾大学)、橋本 悠希(筑波大学) - 本研究では，ポールウォーキングにおいて地面と接するポールから手に触覚を提示することで与えられる知覚についての検証を試みる．本稿では，まず杖型デバイスの低遅延化による地面テクスチャ情報提示手法の向上を目的として設計と実装を行う．さらに，開発機および従来機に対して触覚提示における杖の接地と振動刺激のタイミングのずれについて計測し，その性能改善を評価する．
- 2A-09
- 撃力提示装置の提示力向上手法の検討
〇池田 尚登(熊本大学)、嵯峨 智(熊本大学) - 我々は球技における撃力提示再現を目的とし,手掌部へ瞬発的に牽引力をかけることで撃力の再現を行う撃力提示装置の開発,評価を行ってきた.これまでの装置では,再現率の向上や,提示力の向上などのいくつかの課題があることがわかった.本稿ではこれらの問題を踏まえ,牽引手法の再検討および,再設計した撃力提示装置についての提案と定量的検証結果について報告する.
