題目

ロボットハンドによるヒトの指先の巧緻動作の再現方法の検討 (Study of the Method of Dexterous Motion of Fingertips with a Robot Hand)

概要

現在，多くの企業や大学でヒトの生活支援を目的としたロボットが盛んに開発されている．ヒトの生活をロボットで支援するためには，ヒトの手指と同様な巧緻動作を可能にする多指ロボットハンドのマニピュレーション技術が必要となる．しかし，既存のヒト型ロボットの多くは，2足歩行など全身的な運動機能を再現することに主眼が置かれ，人間特有の手を用いた作業の再現，ヒトの指による巧緻動作を厳密に再現する技術は発展途上にある．
本研究では，過去の研究で開発された磁気式手指用モーションキャプチャ装置（Hand-MoCap）とヒトの手指動作に近い動作を可能にする独自の関節を有した20自由度のロボットハンドを接続することで汎用性の高いマスタースレーブ技術の実現を目指している．本報告では，母指と示指，中指の3本の指先を使用したヒトの巧緻動作をロボットハンドで再現するための手法を検討する．

著者

富岡 雅弘 (秋田大学) , 水戸部 一孝 (秋田大学) , 齋藤 正親 (秋田大学) , 鈴木 雅史 (秋田大学) , 吉村 昇 (秋田大学)