題目

クライアントサーバモデルに基づく携帯端末の位置姿勢推定機構(6)　～平面拘束を利用した特徴点の3次元位置修正法～ (A Geometric Registration Mechanism for Mobile Devices Based on Client Server Model (6) - Modifying 3D Position of Natural Feature Points Using Planar Constraint -)

概要

我々が所属する研究グループでは，モバイル型複合現実感における幾何位置合わせのひとつのアプローチとして，ランドマークデータベースを用いる位置姿勢推定手法の研究を行っている．この手法は，環境中の自然特徴点の3次元位置やその特徴量をランドマークとして事前に登録しておき，カメラ画像から検出した自然特徴点と登録したランドマークを対応付けることで位置合わせを行うことが可能である．しかし，現在ランドマークデータベースは，オフライン処理として事前にSfMを用いて自然特徴点を3次元復元しているが，奥行の値に誤差が生じやすいため，カメラ位置姿勢推定時に誤差が発生する問題点がある．そこで，本稿では構築したランドマークデータベースをオフライン処理時，ビル壁面などの同一平面に存在するランドマークに対し平面拘束の条件を与えることで，ランドマークの 3次元位置の修正を行い，カメラトラッキングの精度向上を図る．

著者

宮城 彩佳 (立命館大学) , 木村 朝子 (立命館大学) , 柴田 史久 (立命館大学)