題目

フレーム可動型両手多指力覚提示装置のフレーム制御に関する提案 (A proposal for controlling frame of two-handed multi-finger Haptic interface with rotating frame)

概要

本論文では技巧的操作が可能な両手多指ワイヤ駆動型力覚提示装置SPIDAR-10の回転式フレームを最適に制御する手法を提案する．
　今回扱うSPIDAR-10は両手10本の指を使ってVR世界にある仮想物体を操作することが出来る．構造としては，左右の手に対して1つずつ円筒形のフレームが用意されており，各フレーム内で1本の指に対して4本のワイヤを張ることでより精度の高い位置推定や力覚提示を可能としている．円筒形のフレーム内には片手の指5本分のワイヤ20本が張られることとなる．この時，張られているワイヤが片手20本と多く，更に無理のない姿勢でのデバイス操作目的としているため円筒形のフレームはやや幅の狭いものとなっている．そのため，両手を用いた複雑な操作を行う際にフレーム内の糸の干渉が問題となってしまう．
糸が干渉してしまうと，操作者が違和感を感じるだけでなく，指の位置姿勢推定の精度にも大きく影響するため，糸の干渉を低減させることが必須となる．

著者

丸山 直紀 (東京工業大学　精密工学研究所) , 劉 蘭海 (東京工業大学　精密工学研究所) , 赤羽 克仁 (東京工業大学　精密工学研究所) , 佐藤 誠 (東京工業大学　精密工学研究所)