題目

空間インタフェース装置SPIDARを用いた遠隔操作システム (Teleoperation System for Manipulator on a Force Display Device using SPIDAR)

概要

人間の指先に力をフィードバックすることが可能な空間インタフェース装置SPIDARを用いた，バイラテラル制御法による遠隔操作システムを開発した．本システムはSPIDARおよびロボットアームのソフトウェアモジュールをRTコンポーネントとして実装しており，ソフトウェアモジュールの再利用が可能なデバイスに依存しないシステムとなっている．本システムの動作確認を行うためSPIDARを用いてロボットアームを遠隔操作し，把持したブロックの辺合わせ作業を行った．今後の展望として，遠隔操作システムにおいて作業イベントを分かりやすく人に提示するイベントベースドな遠隔操作システムの構築を目指す．

著者

安井 亮太 (東京工業大学) , 永田 和之 ((独)産業総合研究所) , 赤羽 克仁 (東京工業大学) , 佐藤 誠 (東京工業大学) , 原田 研介 ((独)産業技術総合研究所) , 山野辺 夏樹 ((独)産業技術総合研究所)