題目

把持操作のための柔軟な手モデルの構築 (The Making of the Soft Hand Model for Grasping)

概要

把持操作の研究は触覚機能の大本であるので、基礎研究から身近なアプリケーションまで幅広く行われているが、従来の手のモデルでは、手と把持対象物の接触判定において、接触による手の細かい変形を、接触の考慮に入れていない。このため接触の際に、体感とVR環境との間に感覚的なズレが生じ、没入感を得られにくい。本研究は、この感覚的な障害を除くために、物理的に変形する"柔らかい手モデル"を提案するものである。手の柔らかい組織を有限要素法でモデル化し、計算量の増加を、高速化によって補う。把持操作にこの柔らかい手のモデルを適用し、インタラクティブに動作を行う手法の検討を行った。

著者

宇治土公 雄介 (東京大学工学部機械工学科広田研究室) , 広田 光一 (東京大学情報学環) , 田川 和義 (立命館大学 立命館グローバル・イノベーション研究機構)