題目

肝臓手術シミュレータ用対象型力覚提示装置の開発 (Object-oriented haptic display for a 3D virtual hepatectomy simulator)

概要

近年外科医減少や地域医療格差の拡大が進行しており、その主な原因の一つに長期のOJT (On-the-Job Training)を必要とすることが挙げられる。
これに対して筑波大学ではOJT期間の短縮・効率化を目的として肝臓手術シミュレーションシステムの開発プロジェクトが進行している。
本研究では実際の肝臓手術における肝臓を様々なアプローチで手で触れる動作を再現するためにの肝臓の対象型力覚提示システムを開発した。
本システムは視覚提示装置と力覚提示装置で構成される。
力覚提示部に肝臓模型を使用し肝臓模型自体をアクチュエータで動かすことで肝臓の力覚提示を行うと同時に距離画像センサを使った指位置の検出を用いて指位置に応じたモデルの変形を行うことで肝臓の3Dモデルとのインタラクションを実現した。

著者

圓崎 祐貴 (筑波大学) , 矢野 博明 (筑波大学) , 大城 幸雄 (筑波大学) , 岩田 洋夫 (筑波大学) , 大河内 信弘 (筑波大学)