題目

バイラテラル制御による手指操作解析に基づく触知覚パラメータの抽出 (An Extraction of the Haptic Perception Parameter based on Hand Manipulation Analysis by Bilateral Control)

概要

近年，団塊世代の大量退職に伴う技術・技能伝承の問題が深刻化している．このため，熟練者の技能を解明し，技術として標準化・自動化するための，生体情報等のアーカイブ化や訓練システムへの応用が進められている．このためには，熟練者が対象物に対し，なぞる，押す，つかむ，つまむ等の手指の動きや姿勢，リズム，力の加減・方向・分布，対象物の質感等の触知覚を多面的に計測する必要がある．触知覚の計測に関する従来研究では，計測できる情報が限られており触知覚の解明に必要な，手指の姿勢，位置，各指の曲がり具合，対象物の質感を同時に計測するまでは至っていない．そこで，本研究では，三自由度の多指力覚提示デバイスおよびセンサグローブを用いて，手指操作を解析しつつ，多指力覚デバイスをバイラテラル制御することにより，物体の形状，硬さ，重さ，摩擦力を感じながら，これら触知覚パラメータをリアルタイムに抽出可能なシステムを構築した．

著者

小里 篤史 (立命館大学) , 赤羽 克仁 (東京工業大学) , 脇田 航 (立命館大学) , 田中 弘美 (立命館大学)