題目

ペン把持時の皮膚接触面における圧力分布を考慮した疑似力覚呈示手法 (Pseudo-Haptic Representing Method Based on Skin Pressure Distribution during Pen Grasp)

概要

一般的に，力覚は筋や関節といった深部感覚が関与するが，著者らは皮膚感覚の複数接触に着目し，疑似的に力覚情報を表現する手法を提案した．具体的には，ペンを母指と示指で把持した際の複数の接触部に圧力分布を呈示することで統合した際に疑似的な外力を知覚する．その圧力分布の呈示には吸引圧刺激の触錯覚現象を用いた．
本研究の目的は本来，複雑で表現が困難な圧力分布を簡略化して表現するための4象限表現法を試みることである．まず吸引圧分布の指針を得るため，ペンに6自由度の外力を加えた際の指の変形を解析した．その後，解析結果を4象限に分割し，その中で吸引圧制御のために着目すべき4象限の代表値を検討し，決定する．最後にそれらの結果を踏まえた新たな吸引圧制御手法を示す．

著者

前森 大貴 (東北大学大学院) , ポルキス ロペ・ベン (東北大学大学院) , 永谷 直久 (東北大学大学院) , 昆陽 雅司 (東北大学大学院) , 田所 諭 (東北大学大学院)