題目

拡張現実感を用いたルービックキューブの解法教示のための位置姿勢推定 (Registration for Solution Teaching of Rubik Cube Using Augmented Reality)

概要

拡張現実感（ＡＲ）は，現実物体へ直観的な情報提示が可能あることから，作業習得のための教示への応用が期待されている．本研究では，作業内容や手順などが直観的に提示できるＡＲの利用を目的とした，作業中の手などの隠蔽に頑健な現実環境と仮想環境の位置合わせの手法を提案する．本稿では，単純な作業の繰り返しであるルービックキューブを解くことを教示対象と想定し，ルービックキューブの形状と色情報を利用して物体の追跡を行うことで，手などの隠蔽に頑健な位置姿勢を推定する手法を提案する．また，位置姿勢を推定する際，過去の情報が存在する場合は，その情報を利用して高速かつ頑健に位置姿勢を推定することで，途切れなくルービックキューブの位置姿勢を推定できるシステムを提案する．実験では，手によるオクルージョンが発生した画像での実験を行い提案手法の有効性を示す．

著者

橋塚 和典 (奈良先端科学技術大学院大学) , 神原 誠之 (奈良先端科学技術大学院大学) , 萩田 紀博 (奈良先端科学技術大学院大学)