題目

全身鏡像アバターを用いた拡張テレイグジスタンスの研究 (A study on extended telexistence using mirrored whole-body avatar)

概要

身体運動が完全な空間的一致をもってロボットに反映されるテレイグジスタンスは，直観的なロボット操縦を可能とするが，運動範囲に合わせて大規模な操縦環境を必要とし，災害現場での使用など用途によっては望ましくない．
そこで，操作者とロボットの運動の対応関係を緩和した拡張テレイグジスタンスを提案する．目標運動より小さな動きを増幅してロボットに反映させることができれば，操縦装置の小型化が可能となり，また，身体能力を越えた速度や，身体的負担の軽減などのメリットが予想される．しかし，これを実現するには，随意性を損なわずに運動を変換する手法が必要である．
本研究では，自己運動が拡大されて反映される等身大の鏡像アバターを提示し，位置および回転のゲインを倍化させた条件下での目標到達運動を行ってそれぞれの条件の困難さ，没入度合いと順応について議論する．

著者

近藤 大祐 (大阪大学) , 飯塚 博幸 (大阪大学) , 安藤 英由樹 (大阪大学) , 前田 太郎 (大阪大学)