題目

実環境との干渉を考慮した未来予測モデルの実写履歴画像への重畳による遠隔操作支援システムの提案 (Pathfinder Vision: Future Prediction Augmented Reality Interface for Vehicle Operation Using Past Images)

概要

人間の立ち入れない場所で人間の代わりに作業や情報収集を行う災害支援ロボットが多く活躍している.それに伴ってロボットの操作インタフェースの研究も多く行われてきている.移動ロボットの操作においてロボット自身の位置とロボットを取り巻く実環境の把握が重要である．本研究では現在の操作状態と周囲環境の情報に基づき物理的な干渉を考慮した予測画像を生成・提示することで，操作者の未来予測を支援し，操作性の向上を実現するインタフェースを提案する．本手法では奥行きカメラによってリアルタイムに実環境内の状況を取得し，障害物モデルとロボットの予測モデルの間で物理シミュレーションを行うことにより干渉を考慮した数秒後にロボットがどの位置にいるかを予測した画像を生成・提示することによって，操作者の経路選択を補助するロボットの操作支援インタフェースを提案する．

著者

前田 直哉 (慶應義塾大学) , 杉本 麻樹 (慶應義塾大学)