題目

実物体とのなぞりによって生じる指腹振動に基づいたフィードバック制御を用いた爪装着型触覚提示 (Nail-Mounted Tactile Display using Feedback of Stick-Slip Vibration)

概要

なぞり動作時の指先への触錯覚提示法として、爪の上から振動を重畳することで指腹側で刺激されたように錯覚させる爪装着型触覚提示装置を開発してきた。これにより指と接触物の間にデバイスを介することなく，直接対象物を触りつつも、触覚を重畳する錯覚提示が可能となった。しかし、被験者によっては、テクスチャなぞり時に、指腹でなく爪上振動として知覚された。その原因として、現在の装置から与えらえる刺激は、波形安定したスリップスティック振動に対して無相関であり、爪上からの断続した振動によって崩れた波形が、テクスチャ認識に必要な安定振動波形に復帰しない為と考えられる。そこで本研究では、実凹凸の無い面をなぞった時に生じる波形に、実凹凸なぞり時に生じる波形となるようフィードバックを用いて刺激を重畳する。この方法で生じた触錯覚を、評価シートと指腹の運動から、フィードバックを用いない従来の錯覚提示装置と比較評価を行った。

著者

鳥居 航 (大阪大学) , 近藤 大祐 (大阪大学) , 飯塚 博幸 (大阪大学) , 安藤 英由樹 (大阪大学) , 前田 太郎 (大阪大学)