題目

時間的補間による時系列の点群データに対する力覚提示手法 (Haptic Rendering Method of Time-sequential Point Clouds by Using Time-scale Interpolation)

概要

本研究では，時系列の点群データで表現された実物体に対する力覚提示手法について述べる．深度センサを用いることで，容易に実物体の点群データをリアルタイムで取得可能になった． 深度センサを用いた力覚提示には，ボクセルグリッド等を用いて参照データ数を減らしたうえで，Proxyを用いることで高速な接触判定を行う方法が提案されている．しかし，深度センサのフレームレートは力覚提示の更新速度よりも遅いため，フレーム間の変化が顕著であれば，Proxyが貫通する等の問題を生じさせる．そこで，本研究では，フレーム間の変化を補うために点群データを時間軸上で補間することで擬似的に時間的分解能を向上させる方法を提案する．

著者

山崎 健一 (大阪工業大学大学院) , 橋本 渉 (大阪工業大学) , 西口 敏司 (大阪工業大学) , 水谷 泰治 (大阪工業大学)