題目

非接地型指先力覚提示装置に適した力覚レンダリング法の検討 (Haptic Rendering Algorithm Adapted for Ungrounded Fingertip Force Display Devices)

概要

　非接地型の指先力覚提示装置は小型で可動領域が大きいという利点を有するが，ユーザの動作を物理的に拘束できないためユーザ指先はVR物体に大きく侵入する．そのため，バーチャルカップリング法などのレンダリング法では，過大な反力が発生し，これを回避するために，バネやダンパなどのカップリング係数を小さくする必要がある．これにより，VR物体を把持して他の物体と干渉させる作業においても，エッジなどによる干渉状態の変化によって手に作用するモーメントの変化が適切に算出されない問題が生じていた．
　この問題に対し，本報告では，ユーザの実指とVR指の位置差を，手の移動による成分，指の屈曲による成分，手の回転による成分の３成分に分離し，回転による位置差のみに対してカップリング係数を大きくすることで，干渉状態の変化による手指へのメーメントを明瞭化する力覚レンダリングアルゴリズムを提案するとともに，その有効性を示す．

URL

http://www.fujitaken.org/

著者

藤田 欣也 (東京農工大学) , 小粥 大敬 (東京農工大学)