題目

動作追従によるスキル伝達における教示動作モデルの構築 (Modeling of Teaching Motion in Skill Transfer with sharing first person perspectives)

概要

遠隔協調作業において我々は，現場にいる素人（被教示者）と教示者の視野を一致させ，一人称視点において被教示者が教示者の動作を追従することで，スキル伝達を実現する研究を行っている．スキル伝達の効率化のためには，教示者の運動を，被教示者が素早く正確に再現する必要がある．リアルタイムでのスキル伝達において教示者は，被教示者の運動を観察しながら動作の修正，伝達を行うことで，被教示者の運動を目的とする理想の運動に近づけていると考えられる．しかし，被教示者との協調作業下における教示者の動作は，未だ定式的化されていない．教示動作のモデル化により，被教示者の動作をリアルタイムで修正しながらスキル伝達を行う自動教示システムが実現できる．本研究では，視野共有システム使用下におけるスキル伝達を，教示者と被教示者の２重追従系であるとみなし，追従モデルによって解析する事で，教示動作のモデルを構築することが出来た．

著者

北尾 太嗣 (大阪大学) , 近藤 大祐 (大阪大学) , 飯塚 博幸 (大阪大学) , 安藤 英由樹 (大阪大学) , 前田 太郎 (大阪大学)