題目

視覚・触覚情報の倍率が弾性体操作に与える影響に関する基礎的検討 (The preliminary study on influence of scale difference between visual/haptic information in manipulating elastic objects)

概要

人間は視覚情報と触覚情報を参考にして弾性体を操作できる。操作対象の状態を視覚・触覚フィードバックとして得て、指先に出力する力や指の動きを決定している。一方、内視鏡手術などのように視覚情報のみが拡大され、フィードバックに変化が生じた状況で作業を行う場合が存在する。本研究の目的は、視覚・触覚情報の倍率が弾性体操作に与える影響を検証することである。現実世界の物体を操作する際の触力覚特性を分析するためには、指先感覚を阻害せずに触覚情報を取得することが必要である。そこで本研究では、指先の変形を基に接触力を予測する接触力センサと、三次元位置を測定できる磁気センサを用いて、指先感覚を阻害せずに指先の接触力と三次元位置を同時測定できるシステムを構築した。システムの位置精度の計測誤差を確認し、視覚情報の提示方法による、指定した距離の弾性体引っ張りの精度の違いを調べるための基礎的な実験を行ったので報告する。

著者

大野 史敬 (京都大学大学院) , 中尾 恵 (京都大学大学院) , 松田 哲也 (京都大学大学院)