題目

複数台ハプティックデバイスの相対位置推定 (Relative Position Calibration between Multiple Haptic Devices)

概要

外科や歯科の施術では多数の器具を同時に操作して作業される．そのため，この種のハプティックシミュレータでは複数台のハプティックデバイスを同時に使用する必要が生じる．デバイスの配置は利用環境や利用者に合わせて自由に変更できることが望ましいが，一般にデバイスの原点は明示されておらず，また利用現場で随時計測することも困難である．
そこで本研究では，ハプティックデバイス間の相対位置を推定するための簡便な手法を提案する．本手法では，まず2台のハプティックデバイスのスタイラス部分を固定長の接続棒により連結する．この状態で両スタイラスを適当に動かし，同期した3次元座標を複数点取得する．同時刻に得られた点の距離は一定であるという拘束条件を用い，算出された距離の変動が最小となるように一方の点群を平行移動させることでデバイス間の相対位置を推定する．実験により本手法の有効性を確認し，その結果について述べる．

著者

小枝 正直 (大阪電気通信大学) , 昆布 悠希 (大阪電気通信大学) , 登尾 啓史 (大阪電気通信大学) , 大西 克彦 (大阪電気通信大学)