題目

深度カメラを用いた保証可能なリローカリゼーション (Guaranteed Relocalization using a Depth Camera)

概要

カメラ位置のトラッキングはmixed realityにおいて重要な役割を持つ。環境取得と位置推定を同時に行うSLAMと呼ばれる手法が数多く提案されているが、リローカリゼーションの枠組みが曖昧であるという問題がある。本稿では、トポロジカルボクセルと有向距離関数という環境形状表現を提案し、深度カメラを用いて位置推定を行う手法を提案する。提案手法は既存の形状モデルをこれらの表現に変換することで、真の位置を含むことが保証される位置範囲を推定する。提案手法の評価は、Kullback-Leibler情報量に基づく新たな評価指標を用い、公開されているシーンのデータセットを入力としてシミュレーションにより行った。結果は、提案手法が広い視野角を持つ深度カメラについて有用である可能性を示すものである。

著者

半田 大樹 (京都大学大学院エネルギー科学研究科) , 石井 裕剛 (京都大学大学院エネルギー科学研究科) , 下田 宏 (京都大学大学院エネルギー科学研究科)