題目

手術シミュレーションのための手首力覚提示装置の提案 (Proposal of wrist haptic interface for surgical simulation)

概要

本研究では，手首に対して力覚を提示するワイヤ型の力覚提示装置を提案する．
現在，バーチャルリアリティ技術の発展により，仮想世界上で設計，訓練，エンターテイメントなど幅広い分野に応用することができる．今回，状況を再現することの難しい手術に着目し，訓練用のシステムの設計を行った．手術を行うには，繊細な手首の動きが必要となるため，手首に対して力覚を提示することを目的とする．
また，患者に触れた感覚を返すリアルなシミュレーションをするだけでなく，使用者が間違えた動作をした際に正しい動作に修正する力を加え，あたかも熟練者の指導を受けているようなシステムを構成する．2種類の異なる力覚を提示するために，力を与える部分を手術器具と手の甲の2か所にした．手の甲に取り付けるエンドエフェクタと手術器具にそれぞれ8本ずつ糸を張り，その糸の長さをモータで制御することにより，手首に対する力覚提示を実現した．

著者

神田 輝 (東京工業大学) , 赤羽 克仁 (東京工業大学) , 脇田 航 (立命館大学) , 田中 弘美 (立命館大学) , 佐藤 誠 (東京工業大学)